管鲍之交这个成语，最初见于《列子·力命》：管仲尝叹曰：“……生我者父母，知我者鲍子也。”此世称管鲍善交也，小白善用能者。
人们常常用“管鲍之交”，来形容自己与好朋友之间彼此非常信任的关系。
“管鲍”，是指春秋时期齐国的政治家管仲和鲍叔牙。
管仲，名夷吾,字仲。鲍叔牙又称鲍叔、鲍子，是鲍敬叔的儿子，以知人著称。
《史记》记载：一开始，管仲和鲍叔牙合伙做买卖。管仲因为家里穷，出的本钱少，可是到分红的时候，他却要拿多的。鲍叔牙手下的人都很不高兴，一起骂管仲贪婪。鲍叔牙却解释说：“管仲哪里是贪这几个钱呢？他家生活困难，是我自愿让给他的。”有好几次，管仲帮鲍叔牙出主意办事，不想把事情办砸了，鲍叔牙不但不生气，反过来还安慰管仲说：“事情办不成，不是因为你的主意不好，而是因为时机不好，你千万别介意。”管仲曾经做了三次官，但是三次都被罢免，鲍叔牙认为不是管仲没有才能，而是因为管仲没有碰到赏识他的人。
管仲曾经参军带兵打仗，进攻的时候他躲在后面，撤退时他却跑在最前面。因此手下的士兵全都瞧不起他，不愿再当他的兵，跟他去打仗。鲍叔牙却说：“管仲家有老母亲，他保护自己是为了侍奉母亲，并不真是怕死。”鲍叔牙替管仲辩护，极力掩盖管仲的缺点，完全是为了爱惜管仲这个人才。管仲听到这些话，非常感动，叹口气说；“生我的是父母，了解我的是鲍叔牙啊！”管仲和鲍叔牙就这样结成了生死之交。
当时，齐国的国君齐襄公没有儿子，只有两个异母兄弟。一个是公子纠，一个是公子小白。这一天，管仲对鲍叔牙说：“你看我国的局势，将来继位当国君的，要么是公子纠，要么是公子小白，这样吧，我和你各人辅佐一个，怎样？”鲍叔牙同意管仲的主意。此后，管仲当了公子纠的老师，鲍叔牙做了公子小白的老师。
齐襄公后期执政十分昏庸，朝政很乱，两个公子为了避祸，各自逃到自己母亲的国家。管仲辅佐在鲁国居住的公子纠，而鲍叔牙则在莒国侍奉公子小白。
周庄王十二年，齐国大臣公孙无知杀死了齐襄公，强夺君位。这是弑君之罪啊，果然不到一个月，公孙无知就被其他大臣们杀死了。国不可一日无主啊，于是，一些大臣暗地派使者去莒国，准备迎接公子小白回国即位。
鲁庄公听到这个消息，哪能失去这个天赐良机，决定兵分两路，一路由他亲自率领三百辆兵车，以曹沫为大将，直接护送公子纠回齐国。另一路他让管仲负责，带一部分兵马，在半路上去拦截公子小白，并杀死他。
管仲带着三十辆兵车，为追赶公子小白，他们是快马加鞭，日夜兼程。终于，他们追上了莒国军队，管仲跑上前去，来到公子小白坐的车前，恭敬的说：“公子好，请问您这是上哪儿去啊？”小白说：“回齐国啊。”管仲又说：“公子纠比您年龄大，有他办理丧事就行了，您何必急急忙忙赶路呢！”鲍叔牙清楚管仲的用心，就对管仲说：“管仲，你快回去吧。各人看各人的本事，你不必多管。”管仲心想，强攻不如智取，便假装答应，退了下去。走出几步，趁人不备，突然弯弓搭箭，瞄准小白，一箭射去。只听小白大叫一声，倒在车上。周围侍从赶紧跑去救护，有人大叫“不好了！”接着，很多人就大哭了起来。
管仲看到这个情景，认为小白一定死了，便驾车飞逃，与鲁庄公回合。鲁庄公说小白已经死了，放下心来，马上设宴庆贺，然后带着公子纠，慢慢悠悠地向齐国进发。
人算不如天算，管仲这一箭并没射死公子小白，只射中了小白的衣带钩。小白怕管仲再射箭，急中生智，把舌头咬破，假装中箭，吐血而死。慌乱中大家也都被他瞒住了。估计着管仲走远了，小白才睁开眼，坐起来。大家欢庆起来。鲍叔牙说：“公子神反应，骗过了管仲，管仲一定回去报信了。我们得加快速度，赶在他们前面回齐国。”于是，公子小白换了衣服，坐在有篷的车里，星夜兼程，抄小路赶到了齐国都城临淄。这时候，鲁庄公和公子纠还在半路上游荡呢！
鲍叔牙召集了齐国大臣，对大臣们劝说道：“齐国连遭内乱，就是因为国君昏庸，非得有个像公子小白这样贤明的人来当国君，才能安定。现在公子小白回来了，这不正是天意吗？你们再想一想，鲁庄公亲自护送公子纠回来，没有他自己的小算盘吗？要是公子纠当了国君，鲁庄公肯定要回报，大量勒索财物，齐国本来就够惨的了，这样一来，人民怎么受得了呢？国家肯定会更混乱的”大臣们听鲍叔牙说得有理，便都支持让公子小白即位，成为齐桓公。
过了两天，鲁庄公才率领大军到达齐国的边境。齐国守军告诉鲁庄公，公子小白已经当上了国君。鲁庄公大怒，大骂管仲骗了他，并且马上向齐发动强攻。齐、鲁两军混战一场，鲁军被打得大败，鲁庄公弃车逃跑，才保住了一条性命。鲁国的汶阳也被齐国占领了。
齐国大军乘胜追击，强令鲁庄公杀死公子纠，交出管仲，才可罢兵。鲁庄公一看，毫无办法，就下令将公子纠杀死，又叫人把管仲抓起来，准备送给齐国。
谋士施伯对鲁庄公说：“管仲是天下奇才，如果齐国用了他，定会富国强兵，对咱们是更大的危险，我看还不如把他留在鲁国。”鲁庄公说道：“那怎么行！管仲是齐桓公的仇人，我们如果重用，齐桓公是不会饶过我们的。”施伯说：“您如果不用，那就干脆把他杀了，反正不能资助齐国。”鲁庄公被说动了，准备杀死管仲。
鲍叔牙派到鲁国去接管仲的隰朋，听说鲁庄公要杀管仲，急眼了，忙跑去对鲁庄公说：“我们国君对管仲恨之入骨，非要亲手杀他，才解心头之恨。你要是杀了管仲，我国大军一定会进攻你们，所以最好还是把他交给我，由我带回去吧。”鲁庄公无奈，只好将管仲交给隰朋。
管仲进了齐国的地界，鲍叔牙早就等在那里了。他一见管仲，如获至宝，马上让人将囚车打开，把管仲放了出来，两人同车回到都城临淄。鲍叔牙把管仲安排在自己家里住下，随后去向齐桓公推荐管仲。
齐桓公说：“管仲不就是想射死我的那个家伙吗？他射的箭至今我还留着呢！我恨不得亲手射死他，你还想让我重用他？”鲍叔牙说：“那时，是各为其主嘛！您如果真要富国强兵，建立霸业，没有一大批贤明的人是不行的。”齐桓公说：“我早已经想好了，你是最忠心、最能干的了，我要请你作相，帮助我富国强兵。”鲍叔牙说：“我比管仲差远了，我不过是个小心谨慎、奉公守法的臣子而已，管仲才是治国图霸的人才哪!您要是重用他，他将为您射得天下，哪里只射中一个衣带钩呢！”齐桓公见鲍叔牙这么推崇管仲，就说：“那你明天带他来见我吧！”鲍叔牙笑了笑说：“您要得到有用的人才，必须恭恭敬敬以礼相待，怎么能召唤普通臣子那样，随随便便召来呢？”于是，齐桓公选了一个吉日，亲自出宫迎接管仲，并且请管仲坐在他的车上，一起进宫。
管仲到了宫廷，急忙跪下向齐桓公谢罪。齐桓公亲自把管仲扶起来，虚心地向他请教富国强兵、建立霸业的方法。管仲讲得一清二楚，两人越谈越投机，一直谈三天三夜，真是相见恨晚。接着齐桓公就任命管仲为相。
管仲出任齐相执政以后，凭借着小小的齐国在海滨的条件，流通货物，积聚财富，在内使得国富兵强，在外主张正义，信守盟约，其他各国因此归顺齐国。
